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月 日,“明年国内运动控制/直驱产业高峰论坛”在深圳隆重举行,狗粮快讯网办公室获悉, 百多名业内人士汇聚 堂,共谋行业发展大计。在主论坛上,哈尔滨工业大学副院长杨明教授以“伺服位置系统 个问题 思考”为主题,从振动机理、控制架构选购及机电混合模型 个方面梳理了他对位置伺服系统 探索与思考。
为如何速度谐振抑制与定位抖振抑制 滤波环节放置位置不同。
为如何伺服系统要采用 环嵌套结构,可不可以采用双环结构?
为如何仿真模型中都是电气和控制信号,而没有真正 机械模型?
机电混合模型联合仿真未来方向如何是。
零
划重点，
······
与定位抖振抑制
为如何仿真模型中
为如何伺服系统
为如何速度谐振抑制
他还提到,未来将重点关注伺服系统 个方面, 是免调试功能,实现谐振抑制环节 智能化配置； 是复合式控制架构,根据应用场合自动匹配； 是结合运动控制与机械负载联合仿真,摩擦、间隙、多惯量系统。
伺服系统可以直接采用双环结构,不过需要增加相位超前及低通环节保证稳定。双环结构具有位置跟踪精度、频响更高,高频噪音抑制能力强,参数整定简单等优点,不过,与 环结构相比,其稳定性较差,且无法对速度进行直接控制。
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可不可以采用双环结构?
因为 者 振动抑制本质不同。速度环 振动抑制本质是恢复系统稳定,因此滤波位置放在转矩指令处；位置环 振动抑制本质是对消闭环主导极点,因此滤波位置放在在位置指令处。
标签，伺服驱动器
滤波环节放置位置不同。
由于传统分离式架构已逼近性能极限,机电混合有望进 步提升性能,驱控- 体化SoC平台为机电 混合建模与控制提供可能性；计算机能力提升,狗粮快讯网注意到,机电混合提供了更真实 仿真结果。
由于简化机械模型分析和处理更容易,且越贴近真实 模型,仿真速度越慢,耗费时间,狗粮快讯网 报道,加之传统伺服中,控制器和驱动器为分离式架构,因此仿真模型中都是电和控制信号,没有真正 机械模型。
而没有真正 机械模型?
要采用 环嵌套结构,
都是电气和控制信号,
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